Undervattensbåtar för militärt bruk började användas redan under det amerikanska frihetskriget. Den äggformade Turtle, Sköldpaddan, från 1775, drevs med en handvev, och användes för att sänka brittiska fartyg i hamnarna, dock utan större framgång. Under hela 1800-talet provades diverse fantasifulla konstruktioner för att omärkt smyga sig på fienden till sjöss. Ofta blev resultatet mindre lyckat, men möjligheten att segla under vatten var så lockande att försöken blev fler och fler. Bägge sidor i det amerikanska inbördeskriget lyckades sänka motståndarfartyg med hjälp av handdrivna u-båtar.
Den första motorbåten för undervattensfart var en rysk eldriven variant från 1884. Och året efter började svensken Thorsten Nordenfeldt i England bygga en hel serie undervattensbåtar med ångdrift. Nordenfeldt sålde sina u-båtar till bägge sidor i den då pågående grekisk-turkiska konflikten.
Periskopet blev ett standardinstrument i varje u-båt under det första världskriget, liksom den modernare kombinationen av diesel- och eldrift, för yt- respektive undervattensläge.
U-båtarna har under hela sin historia varit en riskfylld typ av farkost. Några exempel: I augusti 2000 dog 118 sjömän ombord på den ryska atomu-båten Kursk efter en explosion. 1951 försvann HMS Affray i Engelska kanalen med 75 man ombord under en övning. 1970 sjönk den sovjetiska ubåten K-8 till botten i Biscayabukten med 52 man ombord. Kärnvapnen från K-8 ligger fortfarande kvar på nära 5 000 meters djup utanför Spanien.
